カテゴリー : Ardunio

円柱スクリーンまるちさん

MFT2015で飛んでいる機体にプロジェクションマッピングしようと言うことで作成された専用機。綺麗に出来たなぁと思いつつ、中に機体を入れたら外から全く見えなくて…。どっち向いているかも分からなくなってしまったちょっと残念な子でもあります。実は当日飛んでいた機体は3世代目、パワーが足りなくて8ローター機で飛ばしていた1世代目と2世代目がありましたが制御側とマウント問題が解決した結果6ローター機で飛ばして飛行時間も5分前後となった機体が当日飛んでいたりしました。

■スクリーン付き6ローター

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スクリーンのサイズは直径が22cmで高さが10cmとなります。途中で高さ15cmも飛ばしていたのですがエアコンの影響が大きかったため結局は10cmとしました。当日は、飛行させるのに1人と制御側に1人の合計2人で飛ばしていました。しかし問題点が!!操作している様子を写真に撮る人間を用意していなかったことが発覚!!

■取っていただいた飛行中の写真

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撮影していただきました皆様ありがとうございました。当日は、空調直撃でかなーり操作しにくい状況でしたが何とか暴走させずに飛ばすことが出来て一安心。もう少し改良してまたどこかで飛ばしてみたいですね。

富士山の上にあったアレ(その2)

ジオデシック・ドーム – Wikipediaを前回作ると言うことで作っていました。それの中に2重反転になった8ローター機を入れるためにアームとかマウンタ追加して搭載した機体になります。プロペラの気流というか回転した際の気流ってパルス状なのでそれが外側にあるパイプに当たった際に発生する振動をうまく吸収出来なくて何回かマウント部分を作り直してようやく飛ぶようになった機体です。

■オクタコプター(2重反転)

直径200mmの球の中にマルチコプタが入っています。壁に当たっても天井に当たっても跳ね返ります。そして、跳ね返ると向きがいい感じに分からなくなって大変です。

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MQXC(Rev2)でGoProを飛ばす

MFT2015開催の1日前の朝4時に試作機が完成した最新の機体&最重量機でもあります。この新型基板(Rev2)を作り始めての密やかな目標の1つになっていたのがアクションカムを超小型機で上空に上げると言う事でした。ちょうど設計している最中に新型のGoPro発表なんかもありまして小型化されたのはうれしいのですが重量があまり変わらなかったのがちょっと残念…。

■GoPro搭載用モデル

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機体重量は60g+バッテリ19gにGoProがマウンタ込みで78gの合計飛行重量が154gとなります。ほぼ、機体重利用と同じだけの物体をリフト出来るのですね。ただし、制約が存在しましてかなりの重量のため安全に飛行出来る時間が約90秒程度となってしまっています。あと、足も省いた結果が発進用に台が必要で着陸は手でがんばって受け取る必要があります。

MQXC(Rev2)に増設モーター基板を付けてオクタコプター化(その3)

とりあえず、8ローター機は飛びました。でも、8ローターにはX形状もあるようなので設計してみました。どういう形状かと言いますと、クアッド形状でモーターが上下について2重反転ぽくなる形状と言いますか…。でも、制御は上下で別々の制御なんです。設計で困ったのは使っているモーターの長さが20mmあるので上下に付けるとなると40mmとかなるんですよね。基板外形と同じ高さとかちょっとと思ったの例によっていきなり変形Verをを試してみます。

設計したマウンタですがこんな形状にしてみました。言葉で言うと左右に上下のモーターが取り付く感じでしょうか。

■モータマウンタ

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■組み上げてみたらこんな形

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それにしても、このままだと下側のローターで支えている感じです。どうやって離陸するんでしょうか…。そこで、いいものがあったの思い出しまして…。ジオデシック・ドームを作っていたなと、内部に保持するための取り付けマウント作れば行けるかなと。

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MQXC(Rev2)に増設モーター基板を付けてヘキサコプター化(その5)

うまく行き始めると全体がうまくいくようになるもので、H形状のヘキサ機ですがうまく飛ぶようになりました。ローター間隔と機体側への振動が問題になっていたみたいです。フレーム何回作り直したことか・・・。見た目が少し大きめな機体になってしまい、縦横ともに155mmが最大になります。

■飛ぶようになったヘキサ機

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カメラ積むために頑張って正面中央に何もない状態を作りました。後はカメラ用のマウントを作ればいいかな??

MQXC(Rev2)に増設モーター基板を付けてヘキサコプター化(その4)

H形状での制御がうまくいかないのでオーソドックスに円周状にローターを配置する形状のヘキサを作ってみました。例によってフレームはOpenSCADで設計します…。若干設計に手間取ったのですが、こんな感じに設計して…。

■こんな形になる予定

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■実際に取り付ける

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MQXC(Rev2)に増設モーター基板を付けてオクタコプター化(その2)

フレームを新設計の物に交換しました。モータースパン80mm(ローター含む135mm)になりましてローター回転時のローター干渉問題も解決しました。そして、全く問題なく飛びます。結構苦労している6ローターとは比べものにならないぐらいに素直に飛びます。H6はやっぱり無理があるのか?設計の方向性について要確認ですね。

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さすがにパワーがあるので出力50%で浮き上がります。少しその辺りについては調整必要かな?

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MQXC(Rev2)に増設モーター基板を付けてオクタコプター化(その1)

ヘキサコプタの方が若干遅れ気味なのですけれど…。フレームの設計変更に手を付けられなくて。それでも、オクタ用のテスト基板が届きましたのでヘキサコプター化をしてみました。

■汎用性は捨てて専用基板

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基板側でモーターを支えてあげたほうがマウンタ側でごちゃごちゃしないのでこちらの方がいいかもしれない。重量的には不利な気がしますけど。

■とりあえず載せてみた
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MQCX(Rev2)量産機ベース基板

最終版の最終版基板がようやく手元に届きまして実装しました。USBコネクタが裏面になったことで上面から見るとかなりスッキリした印象です。その分裏側がごちゃごちゃとしてしまいましたけれどしょうがないかなと…。追加のノイズ対策用のコンデンサとか、バッテリー補助用のコンデンサとかがテストの結果追加したのでせっかく減らした部品点数が増えてます。

■最終量産予定基板

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ようやく、完成までこぎつけましたベース基板の情報を簡単にまとめてみます。

■基板サイズ

PCBベース最大幅 = 40mm
PCB最大幅 = 50mm
PCBアーム幅 = 4.5mm
PCBアーム長 = 68mm(対角)

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富士山の上にあったアレ

まえまえから、ボール状のケージにマルチさんを入れてみたかったのです。ようやく何とか出来そうな状況ですのでまずはボールだけでも作ってみました。地上固定型の大型回転式レドームに使っている構造は「ジオシテックドーム」というらしいとWikiさんに教えてもらいましたのでOpenSCADで設計してみます。5本と6本のジョイントの組み合わせで出来ていたんですね~。構造には何種類化あるのですが、今回は2Vと呼ばれる形状で作ってみました。5本のジョイントが12個で6本のジョイントが30個も必要なのですね。設計自体はさくっと終わらせたのですがプリントに時間がかかってかかって…。外注すればよかったと何度思ったことか。

■プリント終わったジョイントたち

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プラ棒で接続したのですが、必要本数が2種類を60本ずつで120本とか心が折れかけました。さすがに途中で失敗基板を使った治具作ったとことでかなり楽にできるようにはなりましたけど。 続きを読む