カテゴリー : 電子工作

FoldaRap組み立て中(完成2)

前回で完成編だったのですが書き忘れていたことを追加情報します。

CAD

今回作った機体のX/Y/Z軸の可動範囲

  • X軸:141mm
  • Y軸:144mm
  • Z軸:146mm

※:Z軸は調整次第ではアド5mmほど何とかなりますがクーリングファンとの兼ね合いでこの値としました。

今回オリジナルからの変更として作成したパーツに関しては「Thingiverse」にて一部公開しておりますのでリンクを載せておきます。

FoldaRap Spoolholder by Okatake – Thingiverse

FoldaRap Mk7-DriveGear Extruder(PG35L+624ZZ&603ZZ) by Okatake – Thingiverse

FoldaRap Nozzle Cooling FAN by Okatake – Thingiverse

Timing Belt Coupler_V2 T2.5 by Okatake – Thingiverse

Timing Belt Coupler T2.5 by Okatake – Thingiverse

これ以外のCADデータを欲しい方は連絡くださいませ。

最後に、今回の機体に現状で入っている「Marlin」を置いておきますので参考までに。

■AzteegX1_FoldaRap-Marlin_v1_408b349a84

やはり、X/Y軸用のタイミングベルトは椿本チェインの物に交換した方がいいかもしれないと思い始めたので交換予定です。

FoldaRap組み立て中(完成)

ようやく、パーツがすべてそろって組み上げました。

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かなり悩んで自分で解決できなかったのは、Azteeg X1 v1.5のFUSEビットは以下が正解です。

LOW=D6、HIGH=D8、EXTEND=FD

人に聞いてようやく気がつきました…。まさか、設定値が違うとかもう少し早く気がつくべきでした。Orz

★とりあえずのファーストプリント(なんか、もう修正必要ないかもしれないぐらいちゃんと出ました)

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Crazyflie Nano Quadcopter(つづき)

日本で飛ばせないなら、飛ばせる物を作ればいいじゃないか!!

なんて事を考えて、いろいろと調べてみたところ、「Crazyflie Nano Quadcopter」は完全オリジナルでは無いような気がしてきました。「MultiWii」の派生系の1つである「AfroFlight32」のコアを使った派生型(発展系)と言ったところではないかと思われます。ソースはまだ見れないので、あくまで想像の範囲ですけれどもね。

飛行制御とかがネックになってくるから完全自作は無理だと思ってたのですけれども、飛行制御は別体とすればいけるかもしれない。ソースは読めばイイ!!

そこで、想像たくましく考えますと…。 やっぱり、室内で飛ばせるサイズでそこそこの機動性がないと…。さらに、自律飛行させたいのでその辺りも考えて…。最終目標は複数機で音楽に合わせて飛行するですね。YouTubeにアップできる品質を目指します!!

というまえおきで、サイズとコンポーネントをどの程度ぐらいまでにすればよいかを考えてみました。

◾サイズ
・QCX構成
TypeX.)Size:120mm motor to motor(roter size 55 mm)
=>MAX_Size:137mm/MainBoard:40x40mm

目標重量25g

★簡単にモデルで比較MQCX

左側が「Crazyflie Nano Quadcopter」で右側が作ろうとしているサイズです。

ローター直径が55mmで計算しているのですが本体サイズが大きくなる原因となっています。やっぱり、ローターも自作するしかないのかな?3Dプリンタあるけれども、ねじれた感じでの積層とかかなり苦手なのですよね…。既製品でよい物があればそれを流用したい。

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Crazyflie Nano Quadcopter

FoldaRapはパーツ待ちでチョット制作を休止しているのですが、その間に次回作というかと考えていたりしたのです。

前々から、クアドロコプターなんて物を作ってみたいと思っていたのですが飛行制御の問題をどうするかとかどうしても大きくなってしまう本体サイズとかであきらめていたのですが面白い物が登場しました。CrazyflieNano%20Quadcopter10dof

まさに手のひらサイズ、ローター直径が40mmでモーター間距離は90mmなので最大サイズは130mm程度です。重さは19gとなっています。(おそらくバッテリを搭載しない状態での重さ)

非常に欲しい!のですが、この無線モジュールはどう見ても日本の技適を通っていない…。Orz

何とか作れないかなといろいろと思案していたりします。サイズは少し大きくなってもいいのですが、プロペラがネックかな…。どなたかプロペラ作るすべを知っている人いませんか??

■参考情報

Crazyflie Nano Quadcopter Kit 10-DOF with Crazyradio

FoldaRap組み立て中(その4)

テストしていたエクストルーダーがいい感じにでできあがったので、とりあえずの環境を作ってテストしてみました。やはり、PG35Lは軸を安定させてあげると安定して出力できる用になるという見解は正しいようです。

サポートベアリングでぶれない様にしてあげれば全く問題なくフィラメントが送られますしリトラクト時にも問題がない様に見えます。

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■テスト風景
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あとは、電装系何とかすれば完成できると思われます…。ここからが長いのかな…。

FoldaRap組み立て中(その3)

なかなかどうして、組み立てというか修正したいパーツがうまくいかなくて組み立て出来ないでいましたがようやくパーツができあがってきました。早速組み上げてこのような形になっています。

■組み上がったXキャリッジ周辺部分
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Xキャリッジ周辺とZモーター周りはほとんどのパーツに手が入っているか新規に設計して作っています。

修正部分は大きく分けて以下7点ですけど、よくぞここまで修正したと思います。
・XキャリッジをCooling FAN取り付けに対応するために修正
・Zモーターをプリントしやすい様に形状を修正
・Zアイドラーを603ZZ→629ZZに変更して形状を修正
・ホットエンドは「Huxley Hot End Kit」のヒートシンク&ファンを取り外してファンを7mm厚の物に変更してアルミ板に放熱材を直接貼り付け
・Z軸モーターとシャフトの接合用のクリップを新機設計、Zモータ取り付け用のマウンタのエンドストップスイッチ取り付け部を変更(左側削除、右は位置変更できる様に修正)
・Z軸のトップ部分はシャフトをベアリングを使ってホールドする様に変更
・ノズルクーリングファンを新機設計して取り付け

FoldaRap組み立て中(その2)

ホットエンドとヒートベッドがとりあえず組み上がったのでうまく動くかをテストしてみました。

ホットエンドはHuxleyで使用しているキットなので組み立て方さえ間違っていなければ問題なく動作するはずです。
問題が起こるとすれば、初めての作った構造のヒートベッドがちゃんと動作するかが最大の不安点といったところでした。

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テスト時の注意点はペルチェ素子には電流の向きがあるので確認して入力してあげないとヒートシンクがないほうが加熱されて熱破壊されます。 データを読む限りでは、ペルチェの最大温度は150℃となっています。ここまで上げると内部破損するらしいですけれども、アルミパネルの放熱量がわからないのでどの程度まで上げられ得るのかが予想できません。

計算で求めることも出来るのですが、面倒なので実物でテストしてみることにします。

クリップボード2

グラフから20分かけても95℃以上には上昇しないことがわかります。ABSプリントには120℃程度迄温度を上げたいところなのですが現状では難しいようですね。

ヒートベッドには40mm角のペルチェを使用していますが今回使用したタイプは8Aタイプです。このうえには10A/15Aがラインナップとして存在しているのでABSプリントの際にはこちらに交換する必要がありそうです。

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FoldaRap組み立て中(その1)

ようやくパーツが集まったのでゆっくりと組み立て中です。 ただ、やはりというか組み立てながら納得行かないところとかは随時変更しているので時間がかかりそうな予感です。SONY DSCSONY DSC

大枠のフレームとヒートベッドはだいたい形になってきました。

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Foldarapのパーツがようやく集まりました。

年末年始を挟んでしまった結果、全然パーツが到着しない状況になっていましたけれど、ようやくすべてのパーツがそろいました。そのまま組んでも面白くないので若干修正して組む予定です。

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現状でそんなに急ぐ予定もないのでゆっくりと組んでいきたいと思います。

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Orca 0.42のDualExtruder作成中(とりあえず完成)

前回でようやく形になったDualExtruderでのプリント結果です。プリントしてわかったこととしては、ホットエンドはメイン側を心持ち下げたほうが(下げないと)正常にプリントが終わりません。(プリントが終わった部分を引っ掛ける)

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素材がPLAでperimeters/infillを白/黒と白/クリアでテストしてみたテストピース

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今度は、造形物を白でサポート材を黒にしてテストしたテストピース。素材はPLAです。

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