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ヘキサコプタの方が若干遅れ気味なのですけれど…。フレームの設計変更に手を付けられなくて。それでも、オクタ用のテスト基板が届きましたのでヘキサコプター化をしてみました。

■汎用性は捨てて専用基板

基板側でモーターを支えてあげたほうがマウンタ側でごちゃごちゃしないのでこちらの方がいいかもしれない。重量的には不利な気がしますけど。

■とりあえず載せてみた

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実装基板にフレームを取り付けて色々とテストしています。ピンを標準から変更していたりとかしたのが原因で初期化した瞬間にモーターが回りっぱなしになってしまい…。ライブラリ側の修正が必要になってしまったり。あとは、フレームの一部がLEDと干渉したり思っていた以上に強度が高くて振動がジャイロにもろに侵入したりとかあまり笑えない状況です。フレーム強度が高すぎたんでしょうね。フレーム設計を修正して再度テストかな？とりあえず、ジャイロの振動についてはあまり使いたくないんですがフィルタ設定してどうにかなっています。そしてアンバランス機体ですが、やっぱりこのままだと安定しませんね～。バラスト積むか何かして重量合わせてあげないといけないです。

■干渉して曲がったフレーム…。

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基板はシルクの修正をして完成形にする予定だったのですが…。最後の最後で部品配置を変更、USBコネクタを表面から裏面に変更しました。なぜかといいますと4/6ローターぐらいまでは問題がないのですが、8ローターにする場合には増設基板側からローターマウンタを出すほうが効率的で設計が楽なのです。でも、上面配置のUSBコネクタだとケーブルを接続することがが出来ない。書き換えのたびに基板外すとかはやっぱりありえない。となりまして、最後に修正しましたが結構大変でした。実際は、基板注文したら外形カット失敗していたので返金⇒再注文になったのでついでに修正だったりしたりしなかったり。

■最終形の基板（表・裏）

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ようやく手を付けはじめたモータの増設ですが、初手からかなりのつまづきでした。素直に円周上に配置した6/8ローターを設計するればそんなに苦労はなかったはずなんですが…。その時、なに思ったかカメラ積むときの視界確保にはH型が最適だよねとか考え始めたのがいけなかった。

そりゃそうですよ、そもそも４ローター機として設計されているPCBに増設基板積んでモータドライバ増設でモーター数を増やすんです。当然のことながらPCB側は４ロータに最適化されているのでモーター搭載する足も４つしか無いんですよ。それを6モーターに増やすためのマウンタというか、もうフレームと言ったほうが正しいような物が必要になってくるわけです。円上に配置だと360度をモーター数で割って4辺から接続するだけなんです。しか～し、H型にするとPCBは45度傾いて90度ずつ４つの足が出ているところに60/0/-60度で長さが異なる足が出た状態の物が必要です。さらにカメラ積載場所を確保のために基板をオフセットして重心位置ずらした設計とか、やらなきゃよかった。

■とりあえず形になったフレーム

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ここのところ猛烈な勢いで開発が進んでいるような気がするマルチさん。テスト機が何機もあるといろいろなパターンが試せるから早い早い。今回は作ってあった増設モーター用基板をテストしました。飛ばしてみると見つかる問題点はたくさんあるのね…。モーター回すノウハウが不足していると感じる今日この頃です。6/8ローターにするためのフレーム構造がいまいちイメージ出来なくて設計が進まないので、とりあえず4ローターですが増設基板側のモータードライバを使ってモーター回すテストしました。

■増設基板側でモーターコントロール

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