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FusionPCBに注文した基板が一向に出来上がってこないのです。そろそろ1ヶ月なんだけどまたロストしたりしていないのかすごく心配…。問い合わせてみようと思う今日このごろ。そんなこんなで、ここのところはプログラム側を色々といじっています。現状で、ジャイロと地磁気センサーからの入力は受け取って姿勢制御（モーター出力）できそうなところまでは来ています。でもでも、PWMの周波数がどのあたりが適正になってくるのかは実機でテストして決めていかないといけないと思われます。今回、PWM周波数が最大375 kHzで解像度というか段数は16bitまで上がるらしいんですがそこまで上げるとアイドルの消費電流とかいろいろどうなることやら。。

次に、最近悩みまくってようやく解決したのですがOLEDへの接続ができるようになりました。簡単に行くと思ってたんだけど全然簡単じゃなくって「printf」がお友達状態でした。ディスプレイが付いたことで、機載状態でPIDの変更が可能になってモーターへの出力をリアルで見れるようになったりしました。便利そうな予感。

■テスト中

前にも書きましたけAVRは50hzの更新速度で制御を行っているのですが、今回は倍の100hzでBluetooth通信しても余裕あります。お陰でコントローラーからのレスポンスも早くなりましたが果たして早くなったことで飛行中の姿勢に変化が見られるのかが不明。制御用のパラメタを可変できるようにしたので変更しながら試してみるつもりです。

■設定変更用の画面とか

残りは、大気圧センサのLPS25Hを接続予定なのでそれ用のプログラム作れば初期状態としてはまあまあかなと思われます。

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新しいクアッドコプターのまとめたボードの設計とかしていたら思いのほか時間がかかってしまいました…。現状の出来る限りの基板を設計したつもり、モーターへの電源確保を再優先！！本来なら、必要な機能は大体わかっているので以前の機体から必要なコンポーネントを組み合わせていけばいいはず。ですけど、せっかくなので基板を縮小したり拡張できるように外部出力コネクタを搭載しようとしたところ、めちゃくちゃ大変でした。途中でやらなきゃよかったと何十回か思いながら何とか収めることに成功しましたよ。今回の機体はシステム電圧は3.3Vになったのでロジックレベル関係が必要なくなってなんとかといったところ。外部接続用のコネクタをかなり頑張って搭載したので外部センサつけたりサーボ動かしたりとか、4発増やして8発機にしたりとかも出来ます。結構遊べるかもしれません。
そして、スペースが微妙にあったので気圧センサを復活させました。これで10DOFになったのかな。たぶん…、あまり使えないと思うけどカタログスペック的には10cmいけるみたい…。

■基板イメージ

※：外付けでセンサ付けたりガード付けられるように基板の周りにマウント用のねじ穴付けてみました。最終的には4個程度にする予定、便利だったらそのまま？？

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タイトル通りなんですが、Qropter(MQCX)の発展形を考えて色々と動かそうとした結果AVR系のCPUでは速度的な限界に到達してしまったようです。どうなったかというと、Bluetoothの通信を行いながら姿勢制御とかをリアルタイム実施しようとすると通信が切れる現象が発生してしまいました。ワンチップ化しようとしたのが原因なんですが、小型化したいとなるとワンチップ化は避けて通れない道です。そして、面倒なことに新しいチップの候補としてはAVR系ではなくてARM系しか選択肢が事実上存在しません。
色々と検討した結果、Arduino互換で行けそうなTeensy3.x系に狙いを定めまして移植できるか試してみたところ…。何とかなったかなと思います。

■回路構成図（Rev2)

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DMMにプリントに出していたマウンタができあがってきました。だんだん注文のコツが分かってきたので一回で欲しい物が出力できるようになってきた感じがします。ライナーで繋げるとプラモデルみたいですね。

■出来てきたマウンタ

早速、機体に搭載してみます。やっぱりお高いプリンタで出すと精度がいいです、最終段階でしか利用したくない金額と時間ではありますけどいい仕事しています。

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なかなか設定がうまくいかなくて時間がかかっていますが、ある程度は飛ぶようになってきた感じです。ブラシレスモーターコントローラーの方の設定も絡んできて面倒くさい。動画撮ってから見てみるとモーターマウンタが曲がっていますね。それが原因で安定しないのかもしれないです。DMMにでもちゃんとしたマウンタ設計してプリント依頼しようかなと思います。

それと、ノイズと言うよりは消磁しきれて無いのか磁気センサの値があまりうれしくないことになっているので何とかしたいと思いながら対策がなくて困り中…。

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