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ようやくここまで来ました。やっとフライトモデルのテスト基板が上がってきました。テスト機なので黄色にしてみたのですが。次回からは止めようと思います…。

早く実装したいのですが、明日はiPhone5sの発売日ですので組むのは今週末に組む予定です。自律系とLEDはセンサーテストのみとして手動で飛行できる状態になんとか来週中には組み上げたいと思います。まあ、最大の問題というか難問はそこから浮くかということなんです。さてさて、どうなることやら結末をお楽しみに。

ノイズでコントロールできなくなるとか、機体重量が大きすぎて浮かばないとか色々と考えられることは多いですね。

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とりあえずですが、テスト機のサイズを決定しました。イメージ図をCADで出しながらできるだけ基板面積が広く取れるように色々と調整してみました。結果、以前考えていた単純な四角形から八画形に変更したことで面積が増えました。以前の四角形で古い回路（部品点数多い）で部品実装可能だったので今回はMPU用のI2C変換+MPU6050とTLCのLED制御部分も搭載する方向で設計していきたいと思います。

■機体イメージ

• 形状：X形状クアッドモーター
• フレーム：1.6mm厚PCB
• 回路基板ベースサイズ：53mmx53mm(最大)/49mmx49mm(最小)
• アーム幅：6mm
• モーター間隔：79.5mm(対角112.5mm)
• ローターサイズ：55mm
• 最大機体サイズ：167.5mm(ローター回転径含む)
• 最大重量：不明

※：イメージの灰色部分はローター回転部分(110%)

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現状で、「Walkera QR Ladybird V2」のローターを流用する予定なのですが、出来ればオリジナルのローターを作りたいと思います。そこで、いい加減に使い慣れてきたOpenSCADで設計してみました。

普通に作ると芸がないのでプロペラに使う翼形はNACA4系の物を使えるようにしてみます。精度が必要だからFDM方式のプリンタでは無理でしょうね…。その辺りについてはおいおい考えていくということで、設計できるかどうかを試してみました。

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ようやく、MAX3421EをATMega1284Pに認識させることに成功しました。やっぱり、デザインルールですねおそらくは、ピッチを詰めすぎたのが敗因だと思われますのでデザインの方法というかを今後は変えていく方向で考えていきたいと思います。今回作成した基板はATMega1284P＋MAX3421EとMultiWiiにモータードライバを積んだテスト基板です。デジタルコンパスはいままで「HMC5883L」を使用していたのですが、今回は「MAG3110」もしくはデジタルコンパス「AK8975」を内蔵したMPU-9150を搭載してテストしてみました。

結論から言いまして、相性的な問題かもしれませんが実機は「MAG3110」 or 「MPU-9150」にする予定です。おそらくは部品点数を減らせるワンチップ9軸「MPU-9150」でテストボードを作っていきます。

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やっと、全部入りテストボードを組み上げました。途中で、Sanguinoのテストボードとかにうつつを抜かしていたのでチョット時間がかかってしまいました。現状でシリアル変換チップが正常に動作することを確認して今日は終了です。ファームを入れて動作確認は何とか今週中に終わりたいですね。