MultiWiiをTeensy3.xに移植
タイトル通りなんですが、Qropter(MQCX)の発展形を考えて色々と動かそうとした結果AVR系のCPUでは速度的な限界に到達してしまったようです。どうなったかというと、Bluetoothの通信を行いながら姿勢制御とかをリアルタイム実施しようとすると通信が切れる現象が発生してしまいました。ワンチップ化しようとしたのが原因なんですが、小型化したいとなるとワンチップ化は避けて通れない道です。そして、面倒なことに新しいチップの候補としてはAVR系ではなくてARM系しか選択肢が事実上存在しません。
色々と検討した結果、Arduino互換で行けそうなTeensy3.x系に狙いを定めまして移植できるか試してみたところ…。何とかなったかなと思います。
■回路構成図（Rev2)
■テスト用に作った基板
やっぱり、配線確認含めて必要回路をすべて搭載したテスト基板作ってから本番の機体制御用基板ですかね。ちょっとは慎重に行こうかと思っています。そして、Teensy3.x用に修正したMultiWiiですがチョットまとめなおしてGitHubにでもアップしておこうと思っています。
LED-Ringも作らないとなんですがなにやってるんだか。
はじめまして。
現在Teensy4+MPU9250でQuadcopterの製作を行なっております。
Teeensy3を使用しているということで参考にしたいのですが、
宜しければコードを公開することは可能でしょうか？
現在MPU6050での姿勢角の算出まではできたのですが、
地磁気AK8063でのYaw軸補正がうまく行えていない状況です。