MQCX(Rev2)の基板が届かないので…。
FusionPCBに注文した基板が一向に出来上がってこないのです。そろそろ1ヶ月なんだけどまたロストしたりしていないのかすごく心配…。問い合わせてみようと思う今日このごろ。そんなこんなで、ここのところはプログラム側を色々といじっています。現状で、ジャイロと地磁気センサーからの入力は受け取って姿勢制御（モーター出力）できそうなところまでは来ています。でもでも、PWMの周波数がどのあたりが適正になってくるのかは実機でテストして決めていかないといけないと思われます。今回、PWM周波数が最大375 kHzで解像度というか段数は16bitまで上がるらしいんですがそこまで上げるとアイドルの消費電流とかいろいろどうなることやら。。
次に、最近悩みまくってようやく解決したのですがOLEDへの接続ができるようになりました。簡単に行くと思ってたんだけど全然簡単じゃなくって「printf」がお友達状態でした。ディスプレイが付いたことで、機載状態でPIDの変更が可能になってモーターへの出力をリアルで見れるようになったりしました。便利そうな予感。
■テスト中
前にも書きましたけAVRは50hzの更新速度で制御を行っているのですが、今回は倍の100hzでBluetooth通信しても余裕あります。お陰でコントローラーからのレスポンスも早くなりましたが果たして早くなったことで飛行中の姿勢に変化が見られるのかが不明。制御用のパラメタを可変できるようにしたので変更しながら試してみるつもりです。
■設定変更用の画面とか
残りは、大気圧センサのLPS25Hを接続予定なのでそれ用のプログラム作れば初期状態としてはまあまあかなと思われます。
じつは最近の息抜きで作成していたブラシレス用基板、この基板サイズに収めた自分を褒めてあげたい。コアレス機の何倍も大変だった…。じつのところ設計してみたけど、もしかしたらモーターへの電流量が足りないかもしれない疑惑がある基板。設計値で600mAh、倍欲しいんですがこのサイズぢゃ無理だった。テストしてダメだったらこの設計案は諦めて基板サイズを拡大しようと思っている基板。テストして飛ぶなら飛ぶよ！！もう、注文してしまおうか…。
■ブラシレス版の基板イメージ
※：50mmx50mmだと詰め込みまくっているのでいっぱいいっぱいです。
そういえば、LED-Ring全然進んでないなぁ…。
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