折りたたみ機を造ってみる（その４）
フレーム側は何とかなりそうな気配なので次に制御側を考えます。FCはすでに作っているものがあるのでそれを使おうと思います。しかし、FCはモジュラー式なので出力系は新しく設計しないといけません。そこで問題になってくるのは今回はモーターにブラシモーターを使うという事･･･｡FCからの出力信号はサーボ信号で出てきちゃうので何処かでサーボ信号⇒PWMに変換しないとモーターが動かない。
■使う予定のFC
一番シンプルなのはFCの出力コードを改変してPWM出力すること。だったんですけどね、めちゃくちゃ絡んでて早々に諦めました。
次善の策として適当なマイコン持ってきて信号変換する方向にかじを切ります。やることは単純なので(PPM⇒PWM変換)できるだけ小さいものを探してATTiny10にたどり着きました。ATTiny10はSOT23-6パッケージの8bitマイコンで内蔵クロック(8Mhz)で動作可能、外付けの部品はパスコン１個で問題なしな感じです。というわけで、我らの味方秋月電子さんでブツを手に入れて早速テスト。
■何やらごちゃごちゃしたテスト風景
テストしながらいろいろと調べてコード書いていたんですが、Tiny10は10bitのPWM出力に対応しているんですね。TPI方式での書き込みで若干手こずったものの何とかPPM⇒PWMの変換ができるようになりました。
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