折りたたみ機を造ってみる（その５）
信号変換に目処がたったので出力ボードを設計します。例によっていちばん大事なのは電流･･･｡またしてもモーター１個あたりで1.5Aとか流れます。フレームは４個（クアッド）ですが、念のため６個まで乗せられるようにしてみます。そして、せっかくなので電流センサを組み込みましょう。
ジャイロの場所が重要なのでFCのジャイロを機体の中央部にしたい、なのでFCを若干オフセットして載せることにします。オフセットして少し空いたスペースに小型のGPSユニット（アンテナ一体型）を入れたら、残りスペースに出力系を入れて完成。と、言葉で書くのは簡単ですが55mmx35mmに入れるのは結構大変･･･｡
■アートワークした基板
サイズ：55mmx35mm(4層)
・モータードライバx6（PPM⇒PWM変換含む）
・電流センサ x1
・電子ブザー x1
・シリアル x3
・CAN x1/I2c x1
・GPS(アンテナ付き)
何とか収まった感じです。結局、電流確保のために4層基板になってしまいました、重さは5-6gぐらいで収まってくれると思いたい。少し悩んでいるのが電源コネクタ、今まで踏襲だとJST-EHもしくはJST-RCYになるのです。バッテリーの出力コネクタを考えるとMolexという選択肢もありなのでどうしたもんかなと…。
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