ジオデシック・ドーム – Wikipediaを前回作ると言うことで作っていました。それの中に2重反転になった8ローター機を入れるためにアームとかマウンタ追加して搭載した機体になります。プロペラの気流というか回転した際の気流ってパルス状なのでそれが外側にあるパイプに当たった際に発生する振動をうまく吸収出来なくて何回かマウント部分を作り直してようやく飛ぶようになった機体です。
■オクタコプター（2重反転）
直径200mmの球の中にマルチコプタが入っています。壁に当たっても天井に当たっても跳ね返ります。そして、跳ね返ると向きがいい感じに分からなくなって大変です。
MFT2015開催の1日前の朝4時に試作機が完成した最新の機体＆最重量機でもあります。この新型基板(Rev2)を作り始めての密やかな目標の1つになっていたのがアクションカムを超小型機で上空に上げると言う事でした。ちょうど設計している最中に新型のGoPro発表なんかもありまして小型化されたのはうれしいのですが重量があまり変わらなかったのがちょっと残念…。
■GoPro搭載用モデル
機体重量は60g＋バッテリ19gにGoProがマウンタ込みで78gの合計飛行重量が154gとなります。ほぼ、機体重利用と同じだけの物体をリフト出来るのですね。ただし、制約が存在しましてかなりの重量のため安全に飛行出来る時間が約90秒程度となってしまっています。あと、足も省いた結果が発進用に台が必要で着陸は手でがんばって受け取る必要があります。
皆様連絡が遅れまして大変申し訳ない出展場所ですが、「E-02-07」となります。探して本日訪問して下さった皆様ありがとうございました。掲示板プロッタ、結局間に合わなそうです…。モータとサーボ駆動用の回路は何とかなりそうだけど、プログラム側のチューニングが間に合わないです。また、次のMFTのネタをMFT期間中に作ってしまった。Orz
本日、拙い出来の180-LED_Pingをご購入いただきました皆様ありがとうございます。回路図ですが、こちらにてご案内させていただきます。使用しているRGB-LEDはWS2812Bを1枚当たり24個使用する構成です。最外周部分のみ0805のLEDを使用しておりシフトレジスタ74HC595(TSSOP16)にて駆動しています。
■回路図
不明な部分に関してはコメントしていただければ大丈夫です。WS2812Bについてもある程度確保しているので必要であれば連絡もらえればお分けすることが出来るかもしれません。
今年も例によって直前になって面白そうな機構を見つけたので作れるかチャレンジ！！と言ったところで、OpenSCAD使いまして設計してみましたよ。左上の設計が一番面倒だったのですけど、何とか出来そうな気配です。こんかい、駆動系の回路側はそこら辺に転がっているArduinoとかドライバ基板とか譲っていただきましたNEMA14x2とかを使って作る予定。
■設計したパーツたち
何が出来るかは…。うまくいったら発表？当日似たような形の物が無ければ失敗したと思ってくだされぇ。
とりあえず、8ローター機は飛びました。でも、8ローターにはX形状もあるようなので設計してみました。どういう形状かと言いますと、クアッド形状でモーターが上下について２重反転ぽくなる形状と言いますか…。でも、制御は上下で別々の制御なんです。設計で困ったのは使っているモーターの長さが20mmあるので上下に付けるとなると40mmとかなるんですよね。基板外形と同じ高さとかちょっとと思ったの例によっていきなり変形Verをを試してみます。
設計したマウンタですがこんな形状にしてみました。言葉で言うと左右に上下のモーターが取り付く感じでしょうか。
■モータマウンタ
■組み上げてみたらこんな形
それにしても、このままだと下側のローターで支えている感じです。どうやって離陸するんでしょうか…。そこで、いいものがあったの思い出しまして…。ジオデシック・ドームを作っていたなと、内部に保持するための取り付けマウント作れば行けるかなと。
うまく行き始めると全体がうまくいくようになるもので、H形状のヘキサ機ですがうまく飛ぶようになりました。ローター間隔と機体側への振動が問題になっていたみたいです。フレーム何回作り直したことか･･･。見た目が少し大きめな機体になってしまい、縦横ともに155mmが最大になります。
■飛ぶようになったヘキサ機
カメラ積むために頑張って正面中央に何もない状態を作りました。後はカメラ用のマウントを作ればいいかな？？
H形状での制御がうまくいかないのでオーソドックスに円周状にローターを配置する形状のヘキサを作ってみました。例によってフレームはOpenSCADで設計します…。若干設計に手間取ったのですが、こんな感じに設計して…。
■こんな形になる予定
■実際に取り付ける
フレームを新設計の物に交換しました。モータースパン80mm（ローター含む135mm）になりましてローター回転時のローター干渉問題も解決しました。そして、全く問題なく飛びます。結構苦労している6ローターとは比べものにならないぐらいに素直に飛びます。H6はやっぱり無理があるのか？設計の方向性について要確認ですね。
さすがにパワーがあるので出力50%で浮き上がります。少しその辺りについては調整必要かな？
ヘキサコプタの方が若干遅れ気味なのですけれど…。フレームの設計変更に手を付けられなくて。それでも、オクタ用のテスト基板が届きましたのでヘキサコプター化をしてみました。
■汎用性は捨てて専用基板
基板側でモーターを支えてあげたほうがマウンタ側でごちゃごちゃしないのでこちらの方がいいかもしれない。重量的には不利な気がしますけど。
■とりあえず載せてみた
