次の展開とかを考えてみたりする

ようやく形になりつつあるので次のステップの内容を考えてみたりするのです。現状で基板側にすべての機能を内包しているため基板形状含めて特殊な形になってしまっています。このままだと汎用的には使いづらいので汎用で機に使える形のFCを考えてみます。入力系はBluetoothもいいのですが、一般的なプロポからの入力も出来るような形がよさそうです。同時にモータードライバ周りを削除してESC対応の出力を持ちたいです。構成としては「MPU+Sensor(10DOT)+Power」ですかね。ある程度は独自色出しますけど…。ふむ、必要な機能とか端子とかはどんなもんかな?と考えておおまかに概要を考えてみます。

■構成

MKFC

MK20DX256VLH7(72 MHz/FLASH:256 kB/RAM: 32 kB)
MPU-6050(6-Axis Gyro+Accel)
MAG3110(3-Axis, Digital Magnetometer)
LPS25H(Pressure sensor)

LTC4412(PowerPath Controller)
LT1107(DC/DC Converter)
MAX16054(On/Off Controller)

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MQXC(Rev2)の現状

MFTが終わって若干燃え尽き症候群的な感じであります。それでも、超音波センサ用のマウンタを試作したりだとか、GoProマウンタを再設計したりとかその辺りをゆっくりと進めている感じです。あと、再設計した基盤はあるんだけど組んでいないブラシレス機とかその辺があったりなかったり。FPVしようとして手に入れたedisonが机の上に転がっていたりだとか…。バリエーションもそこそこ出来てきているので少し纏めて見ようかと思います。

■バリエーション

クアッドが1種類、ヘキサが2種類、オクタが3種類で6つのパターンが出来ています。あとはY3/Y6とかが作れそう、変形版のY4とかもありかもしれません。MFTで使ったプロジェクションマッピング用の機体はヘキサが基本になっていてスクリーンを専用のマウント使って取り付けていました。

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掲示板プロッター(その4)

そこそこ安定して出力出来るようになったのでプリントしたデータをThingiverseにアップしてみました。現状での最終版ですがゴンドラ側を多色対応にしたいようなしたくないような…。試してみたい方はプリントしてパーツを集めたら同じものが作れるはず、たぶん…。

■現状の最終版

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掲示板プロッター(その3)

基本的に簡単に手に入るパーツで構成してプリントパーツのみオリジナルで色々とやってみるがテーマだったのですけど…。部品点数とかは結構少ない感じでほとんど既成品で何とかなって国内入手が可能ですが、NEMA14モーターのみ入手がチョット面倒かもしれません。プリントパーツの設計がかなり肝になる感じです。重心点の調整とか結構面倒な問題。

■使用部品一覧
ホワイトボード(馬印:MR23)-W910×H610
Arduino(Uno) x1
Adafruit Motor Shield for Arduino v2 x1
・NEMA14 x2
・5V/12V-DC電源 x1(ステッピングモータ必要電圧)
2.1mmm標準DCジャック(MJ-077N) x1
マイクロサーボ(SG-90) x1
・ベアリング(6805ZZ) x2
・ベアリング(624VV) x2
・キャップボルト(M2x8mm) x4
・キャップボルト(M3x6mm) x8
・キャップボルト(M4x15mm) x3
・ワッシャー(M4) x2
・ナット(M2) x4
・ナット(M4) x1
・ロックナット(M4) x2
・釣り糸(4m)
・ビニール被覆線少々

■プリントパーツ(ナイロンプリント)
・ステッピングモータマウンタ x2
・エッジベアリングマウンタ x2
・モータープーリー x2
・ベアリングアーム x2
・ゴンドラ x1
・Arduinoマウントベース x1

造形中のパーツとかが上がってきて組んで問題なければデータは公開しますね。ほとんどのパーツはFDM機での出力出来ると思いますが、モータープーリーのみは粉末焼結で作ったほうが精度が高くなると思われます。(糸のガイド用の溝に精度が必要)

掲示板プロッター(その2)

うまくいかない部分には原因があるわけで、修正するには改設計が必要です。パーツ的には5種類のパーツが集まっているのですけど、修正始めたら結局全部修正する羽目になってしまった…。Arduinoマウント用のベースはその辺りから拾ってきた物です。さて、プリント注文出すとしますかね。

■再設計したパーツ

MountBoard_v1 edge_pully_v4 motor_mount_v3 spool_v4 bearing_arm_v5何処が変わったか分かるかな??

 

掲示板プロッター(その1)

MFTに間に合わなかった掲示板プロッター、今回はホワイトボード(910mmx610mm)に出力する物を作成しました。まだ、色々と調整しないといけないような感じですが結構楽しいです。動作スピードがちょっと遅いのでスケッチ側をいじっして速度上げないといけないかな。まあ、とりあえず第一世代ということである程度考えながら作成しただけなので色々と不具合があります…。

■とりあえず出力してみた

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■各部の写真とか

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MFT2015の動画

飛行しているDroneにProjectionMappingということで、一人ではとうてい無理だったのですが新里 祐教さんの協力を得まして何とか実現することが出来ました。めちゃくちゃ感謝です。そして、当日のいろんな所からの動画を繋いで編集していただきましたのでYouTubeにて公開です!!

暗いところで見てみたいというか、やってみたいですね。それも1機では無くて2機とか10機とかをプログラム制御で動かすとか夢が広がる…。体育館暗くしてやってみるとか面白そうです。

円柱スクリーンまるちさん

MFT2015で飛んでいる機体にプロジェクションマッピングしようと言うことで作成された専用機。綺麗に出来たなぁと思いつつ、中に機体を入れたら外から全く見えなくて…。どっち向いているかも分からなくなってしまったちょっと残念な子でもあります。実は当日飛んでいた機体は3世代目、パワーが足りなくて8ローター機で飛ばしていた1世代目と2世代目がありましたが制御側とマウント問題が解決した結果6ローター機で飛ばして飛行時間も5分前後となった機体が当日飛んでいたりしました。

■スクリーン付き6ローター

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スクリーンのサイズは直径が22cmで高さが10cmとなります。途中で高さ15cmも飛ばしていたのですがエアコンの影響が大きかったため結局は10cmとしました。当日は、飛行させるのに1人と制御側に1人の合計2人で飛ばしていました。しかし問題点が!!操作している様子を写真に撮る人間を用意していなかったことが発覚!!

■取っていただいた飛行中の写真

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撮影していただきました皆様ありがとうございました。当日は、空調直撃でかなーり操作しにくい状況でしたが何とか暴走させずに飛ばすことが出来て一安心。もう少し改良してまたどこかで飛ばしてみたいですね。

富士山の上にあったアレ(その2)

ジオデシック・ドーム – Wikipediaを前回作ると言うことで作っていました。それの中に2重反転になった8ローター機を入れるためにアームとかマウンタ追加して搭載した機体になります。プロペラの気流というか回転した際の気流ってパルス状なのでそれが外側にあるパイプに当たった際に発生する振動をうまく吸収出来なくて何回かマウント部分を作り直してようやく飛ぶようになった機体です。

■オクタコプター(2重反転)

直径200mmの球の中にマルチコプタが入っています。壁に当たっても天井に当たっても跳ね返ります。そして、跳ね返ると向きがいい感じに分からなくなって大変です。

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MQXC(Rev2)でGoProを飛ばす

MFT2015開催の1日前の朝4時に試作機が完成した最新の機体&最重量機でもあります。この新型基板(Rev2)を作り始めての密やかな目標の1つになっていたのがアクションカムを超小型機で上空に上げると言う事でした。ちょうど設計している最中に新型のGoPro発表なんかもありまして小型化されたのはうれしいのですが重量があまり変わらなかったのがちょっと残念…。

■GoPro搭載用モデル

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機体重量は60g+バッテリ19gにGoProがマウンタ込みで78gの合計飛行重量が154gとなります。ほぼ、機体重利用と同じだけの物体をリフト出来るのですね。ただし、制約が存在しましてかなりの重量のため安全に飛行出来る時間が約90秒程度となってしまっています。あと、足も省いた結果が発進用に台が必要で着陸は手でがんばって受け取る必要があります。