Crazyflie Nano Quadcopterが日本で飛ばせないなら
Crazyflie Nano Quadcopterが日本で飛ばせないなら、
まずは、
■今回の構成はこちら
受信側：ArdunioMega(1280)＋USB Host Shield 2.0 for Arduino
送信側：ワイヤレスコントローラ(DUALSHOCK 3)
「USB Host Shield 2.0」は「USB Host Library for Arduino」
▲PS3コントローラーの接続の流れ
比較的簡単に接続できてしまいました。
あとは、
どのように送信するかですが、
★PPM信号の概要はこのようになっている。
ようするに、
しょうがないから自分で作ろうかと思って探してみたら、
「
検証用の接続イメージを書くと…。
■今回の接続構成はこちら
・MultiWii（
・ArdunioMega(1280)＋USB Host Shield 2.0 for Arduino
・ワイヤレスコントローラ(DUALSHOCK 3)
■接続要件
- Bluetooth接続にはライブラリ「USB Host Library for Arduino」を使用する。
- PPM信号の生成にはライブラリ「ArduinoRCLib」
を使用する。 - コントローラーはワイヤレスコントローラ(DUALSHOCK 3) をArduinoへBluetooth接続
- Ardunio→
MultiWiiのへのコントロール信号送信はPPM信号を送信 、CH数は最大制御CHの8CH - PPM信号受信の確認にはMultiWiiにUARTで接続した
UART_Confで信号を確認
今回試したテストコード（
[sourcecode]
#include
#include
#include
#include
// PPM
#define CHANNELS 6
#define LED_PIN 13 // debug
USB Usb;
// PS3
boolean printTemperature = false;
boolean printAngle = false;
boolean changeThrottle = false;
// RC Control Mode(1-4)
// Mode 1 : Japanese Type
// Mode 2 : USA Type
#define RC_MODE 1
#define RC_DEBUG_MODE
// ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10,11
#if (RC_MODE ==1)
#define RC_CH1 2 // PITCH(ELEVATOR)
#define RC_CH2 4 // YAW(RUDDER)
#define RC_CH3 3 // THROTTLE
#define RC_CH4 1 // ROLL(AILERON)
#elif (RC_MODE ==2)
#define RC_CH1 3 // THROTTLE
#define RC_CH2 4 // YAW(RUDDER)
#define RC_CH3 2 // PITCH(ELEVATOR)
#define RC_CH4 1 // ROLL(AILERON)
#elif (RC_MODE ==3)
#define RC_CH1 2 // PITCH(ELEVATOR)
#define RC_CH2 1 // ROLL(AILERON)
#define RC_CH3 3 // THROTTLE
#define RC_CH4 4 // YAW(RUDDER)
#elif (RC_MODE ==4)
#define RC_CH1 3 // THROTTLE
#define RC_CH2 1 // ROLL(AILERON)
#define RC_CH3 2 // PITCH(ELEVATOR)
#define RC_CH4 4 // YAW(RUDDER)
#endif
#define AUX1 5
#define AUX2 6
#define AUX3 7
#define AUX4 8
/* You can create the instance of the class in two ways */
//PS3USB PS3(&Usb); // This will just create the instance
//PS3USB PS3(&Usb,0x00,0x1B,0xDC,0x05,0xF8,0x71); // This will also store the bluetooth address – this can be obtained from the dongle when running the sketch
BTD Btd(&Usb); // You have to create the Bluetooth Dongle instance like so
/* You can create the instance of the class in two ways */
PS3BT PS3(&Btd,0x00,0x1B,0xDC,0x05,0xF8,0x71); // This will also store the bluetooth address – this can be obtained from the dongle when running the sketch
uint16_t g_input[CHANNELS]; // Input buffer in microseconds
uint8_t g_work[PPMOUT_WORK_SIZE(CHANNELS+1)*2]; // we need to have a work buffer for the PPMOut class
// PPMOut requires two buffers:
// Input buffer containing input samples in microseconds
// Work buffer of ((channels + 1) * 2) elements for internal calculations and frame buffering
// This setup removes any limit on the number of channels you want, and makes sure the library doesn’t use more
// memory than it really needs, since the client code supplies the buffers.
rc::PPMOut g_PPMOut(CHANNELS, g_input, g_work, CHANNELS);
// initialize
void setup() {
// initialize serial:
Serial.begin(115200);
// initialize PIN_MODE
#if defined(LED_PIN)
pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
#endif
// USB initialize
if (Usb.Init() == -1) {
Serial.print(F("\r\nOSC did not start"));
while(1); //halt
}
Serial.print(F("\r\nUSB_Host Bluetooth Library Started"));
// Initialize timer1, this is required for all features that use Timer1
// (PPMIn/PPMOut/ServoIn/ServoOut)
rc::Timer1::init();
// initialize PPMOut with some settings
g_PPMOut.setPulseLength(448); // pulse length in microseconds
g_PPMOut.setPauseLength(10448); // length of pause after last channel in microseconds
// note: this is also called the end of frame, or start of frame, and is usually around 10ms
// start PPMOut, use pin 9 (pins 9 and 10 are preferred)
g_PPMOut.start(12);
}
// main loop
void loop() {
Usb.Task();
if(PS3.PS3Connected) {
// Nomalmode Control(4CH)
if (!changeThrottle){
g_input[RC_CH1-1] = map(PS3.getAnalogHat(LeftHatX), 0, 255, 1000, 2000);
#if defined(RC_DEBUG_MODE)
Serial.print(F("\r\nLeftHatX: "));
Serial.print(g_input[RC_CH1-1]);
#endif
g_input[RC_CH3-1] = map(PS3.getAnalogHat(RightHatX), 0, 255, 1000, 2000);
#if defined(RC_DEBUG_MODE)
Serial.print(F("\tRightHatX: "));
Serial.print(g_input[RC_CH3-1]);
#endif
}
g_input[RC_CH2-1] = map(PS3.getAnalogHat(LeftHatY), 0, 255, 1000, 2000);
#if defined(RC_DEBUG_MODE)
Serial.print(F("\tLeftHatY: "));
Serial.print(g_input[RC_CH2-1]);
#endif
g_input[RC_CH4-1] = map(PS3.getAnalogHat(RightHatY), 0, 255, 1000, 2000);
#if defined(RC_DEBUG_MODE)
Serial.print(F("\tRightHatY: "));
Serial.print(g_input[RC_CH4-1]);
#endif
}
// // update the input buffer
// for (uint8_t i = 0; i < CHANNELS; ++i){
// // fill input buffer, convert raw values to microseconds
// g_input[i] = random(1000,2000);
// }
//
// tell PPMOut there are new values available in the input buffer
g_PPMOut.update();
if ((millis() % 1000) == 0){
digitalWrite(LED_PIN,!digitalRead(LED_PIN));
}
}
[/sourcecode]
これが出来れば、普通に手動で飛行させるだけなら可能です。
Megaはオーバスペックだと思うので、
■参考情報
How to hack the PPM signal from any receiver (Futaba) with Arduino – DIY Drones■「USB Host Shield 2.0 for Arduinoのドングル対応状況」
- ■対応
iBUFFALO Bluetooth USBアダプター 3.0+EDR対応 class2 ブラック BSHSBD04BK
PLANEX Bluetooth Ver3.0+EDR Microサイズ USBアダプタ (Class2/10m) BT-Micro3E2XZ
PLANEX Bluetooth Ver.4.0＋EDR/LE対応 USBアダプタ (省エネ設計) BT-MICRO4- ■未対応
PLANEX Bluetooth ver2.1+EDR Microサイズ USBアダプタ (Class2/10m) BTMICROEDR2XZ
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