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最終版の最終版基板がようやく手元に届きまして実装しました。USBコネクタが裏面になったことで上面から見るとかなりスッキリした印象です。その分裏側がごちゃごちゃとしてしまいましたけれどしょうがないかなと…。追加のノイズ対策用のコンデンサとか、バッテリー補助用のコンデンサとかがテストの結果追加したのでせっかく減らした部品点数が増えてます。

■最終量産予定基板

ようやく、完成までこぎつけましたベース基板の情報を簡単にまとめてみます。

■基板サイズ

PCBベース最大幅 = 40mm
PCB最大幅 = 50mm
PCBアーム幅 = 4.5mm
PCBアーム長 = 68mm（対角）

■基板概要

• MPU：MK20DX256VLH7(Cortex-M4)
• Acc&Gyro：MPU-6050(I2c)
• Mag:MAG3110(I2c)
• Baro:LPS25HTR(I2c)-(未実装)
• USB:MAX3421E(SPI)
• LED:TLC5940+RGBx4(上面)+LEDx4(下面)
• External:DF40-30Pin

■基板側出力
I2C(SCL/SDA)
BAT/GND

■拡張コネクタでの外部出力

• PWM:4ch（機体側のMotor出力とは別系統）
• Serialx1（機体側USBとは別系統）
• SPIx1
• I2Cx1（機体側とは別系統）
• JTAG/SWD（互換チップ無効化必要）
• POWER-SW or RESET-SW（基板側ジャンパ切り替え）
• 3.3V/5V/BAT/GND(3.3V+5V合計で450mAhが最大)
• Analogx2+Digitax2+Analog&Digitalx2=>合計6ch
  ※：I2C/Serial/PWMは転用可能のため最大14ch使用可能

MPUは基本的にArduino互換(Teensy3.1)として動作していて互換チップの無効化する事でJTAG/SWDが使用可能になります。なぜそうなっているかといいますと、今まで使っていたライブラリ周りをそのまま使いたかったからだったりします。せっかく動いていたものをはじめからなんやかんやプログラムするのが非常に面倒だったのです。そのかわり、チップ無効化すればJTAG/SWDが使用可能になるように回路構成したのでいいかなと…。ArduinoIDEにTeensyduinoをインストールする手間がありますが初回のみなのでよしとしています。それもこれも某所で内紛とかしてArduinoZeroが出なかったのが悪い…。ずっと待ってたのに、いつまでたっても出てこないからしょうがなく互換に逃げました。その代わり、Cortex-M4とかいうかなり強力なチップを手に入れて拡張性もかなり高くなったのはよかった。単価は上がっちゃいましたけどね。

PWM出力は本体側ドライバで4ch、拡張基板側に4chあるので最大構成すれば８基のモーターを駆動できますのでオクタコプタ構成が可能です。６基構成にして２基分の推力をペイロードに回すのが現実的と思うのでカメラを、カメラを載せたいです。

■最小構成（モーター間隔65mm/対角92mm）

そういえば当初はクアッドコプターとして設計していたから、MQCX=>MicroQuadCopterType-Xの略だったんですよね…。Crazyflie Nano Quadcopterが日本じゃ飛ばせないとわかって作り始めて…。
あっちが＋形式だったからＸ形式で作ったというか、当時の技術的にプラスにすると基板サイズが大きくなるからサイズを稼げるＸ形式にしたんだった。色々と試行錯誤を繰り返していまじゃあほとんど同じサイズまで小さくなっていますけどね。

拡張できるようになってHEX/OCTOとかそれ以外も出来るようになってしまった現状、名前変えたほうがいいんだろうか…。

MicroFlightControlerBoardの略でMFCBとか？