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テスト前とかになると部屋の掃除とかしたくなりませんか？個人的にはテスト前には掃除を勉強そっちのけでする方だと思います。最近はあたらしいマルチさんの開発が大詰めな感じなのですけど…。ちょっとした息抜きでなにか面白い事無いかな？とか考えて、普段だったらLEDで遊んで満足するんですけど最近のマイブームは歯車！！プロッタをMDFで作ろうとか考えていたのでそのへんもあってインボリュート曲線とかサイクロイド曲線とか面白いとか考えていたんです。そこで、斜め上の発想で時計とかなら簡単に行けるんじゃね？とか考えてコンセプトと簡単な設計をしてみたり…。息抜きですよ？

■ちょっと変わり種の時計

リングが3つ一部重なり合った状態で左側から時分秒の順で時間表示するイメージ？？このリングにギアユニットが外付けされる感じで考えてるんだけど…。

★コンセプト

• レーザーカットMDF/FDM機で出力可能
• 動力はマイコン制御でステッピングモーター
  ステッピングモーターは安物（秋月電子）
• USB動作（電流制限500mAh以内）
• 時刻設定機能・アラーム無し
• 時刻設定は手動で針位置変更
• 時・分のみのシンプル形状
• ギアクロックで外から各ギアの動きが見える
• サイクロイドギアを採用
• ステッピングモーターでは分間60回転の動力を作る（秒単位で動作）

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ようやく手を付けはじめたモータの増設ですが、初手からかなりのつまづきでした。素直に円周上に配置した6/8ローターを設計するればそんなに苦労はなかったはずなんですが…。その時、なに思ったかカメラ積むときの視界確保にはH型が最適だよねとか考え始めたのがいけなかった。

そりゃそうですよ、そもそも４ローター機として設計されているPCBに増設基板積んでモータドライバ増設でモーター数を増やすんです。当然のことながらPCB側は４ロータに最適化されているのでモーター搭載する足も４つしか無いんですよ。それを6モーターに増やすためのマウンタというか、もうフレームと言ったほうが正しいような物が必要になってくるわけです。円上に配置だと360度をモーター数で割って4辺から接続するだけなんです。しか～し、H型にするとPCBは45度傾いて90度ずつ４つの足が出ているところに60/0/-60度で長さが異なる足が出た状態の物が必要です。さらにカメラ積載場所を確保のために基板をオフセットして重心位置ずらした設計とか、やらなきゃよかった。

■とりあえず形になったフレーム

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超小型の国産クアッドコプターを電波法の柵を回避して自作するべく作っているMQCXですが、4号機（α機）の基板は先週に発注しました。今回も懲りずにFusion PCBに注文、またどっか行ったりしなければ来週中には届くはずです。現状ですが、とりあえず3号機は飛ぶ状態にはなったのですが、モーターマウンタとかローターガードとかがほしい状態。ローター何枚か割ってしまいました…。

そんな前置きで、今回もOpenSCADでローターガード付きのマウンタとかローターガードとか色々と設計してみました。

■ローターガード一体型のモーターマウンタ

■ローターガード単体でスナップオンタイプ

ローターガード一体型のマウンタはFDM機では出力できないですね。まあ、理想で作りました。スナップオンタイプのローターガードは出力できる形状を目指して頑張ってみました。
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えーと、できあがってきた基板でコントロールテストとかを行っていたのですが、USBに接続した状態でないとコントロールできません。スタンドアロン（バッテリ駆動）にしてモーター出力50%でMPUが死にます。おそらくノイズですね。モーターノイズがすごいんだろうなと思っていましたが予想通りでしたね。

そして、写真へとつづきます。切った貼ったを繰り返したのですが、結局どうにも改善せず…。Orz

大丈夫だったので省いてしまったノイズ対策のパスコンとか、本格的なノイズ対策のフェライトとかを回路に入れて…。そんでもって、回路の回線とかオートルートぢゃ駄目という意見ももらったので手配線でがんばって週明けまでに対策した基板を注文予定です。本数数えたら441本らしい、手で配線するらしい、誰が…。

MFT2013までに初飛行したかったのですがかなり怪しくなって参りました。

苦節８ヶ月、ようやくここまでたどり着きました。そもそもMAX3421Eがこんなに扱いにくいものだったとは思っていなかった。今なら真っ先に候補から外して他の方法を考えると思いますね。

■届いた基板にパーツを実装してテスト中

単機能毎のテストについてはほぼ終了しました。あとは統合環境を作ってのテストになります。

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