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まずは、ついに（ようやく）3号機が初飛行に成功しました。そして、実装＆飛行して回路側に修正が必要な部分と部品配置に問題がある部分が分かったのでPCBを修正しました。本来であれば、コード修正を先に行うべきなのですがPCBは注文してから手元に届くまでに2週間程度が必要なので手順を逆にしています。注文してからゆっくりコードいじったりモーターマウンタの再設計をしたいです。実際は、パターンカットとか色々やりながら3-2号機を完成させるよりも4号機を設計しなおした方が早いとの判断でした。途中経過の3号機を複数作っても部品代の無駄ですし。

さてさて、予定では4号機を作ってからα版（人柱版）を作る予定だったのです。
ですが、基板を修正してみたところ大きな修正箇所はなさそうな気配なので4号機＝α版として作っていこうと思います。

■基板イメージ（4号機/α版）

そうは言ったものの、結局のところ結構修正しました…。
・MAX3421Eリセット回路修正
・コンデンサ位置修正（USB-Aコネクタと干渉のため）
・間違ってLED配線を貫いたVia位置修正
・MPU-6150/MAG3110のI2C配線修正
・FCU/MPU近くにコンデンサを追加
・バッテリ電圧測定用の回路を追加（ノーコン対策）
・MAG3110の向き修正（電源ライン取り回しのため）
・USB電源ライン用ジャンパ追加（FCU）
・電源パターンを再度見直し

最後の最後までMAX3421Eに苦しめられている感じです。毎回の回路修正がデフォルトですがこれで終わって欲しい…。

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そろそろ、作り始めてから1年ぐらいが経過してしまっています。それでもなかなか思ったようにいっていないのですが、3号機の単体テストが終わりそうです。あとはモーター積んで飛ぶか飛ばないかといったところです。ファームの書き込みがうまくいったりいかなかったりでチョット原因不明気味なところがあるのですがとりあえずの形には出来そうです。

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だいぶサボっていますけどチョットずつは進んでいます。とりあえず、今回新しくしたところの検証は終わりました。一番の心配だったAtmega32u4ですが、セラロックでもUSBをちゃんと使うことが出来て一安心です。ロジック変換の接続をチョット失敗したので空中配線ふたたびな予感ですけど…。フライトモデルを作っていこうとしたら、チップを使い切ってしまったので注文中です。届き次第フライトモデル（3機目）を作っていきたいと思います。

■テスト中風景