アーカイブ : 2015年 5月
まえまえから、ボール状のケージにマルチさんを入れてみたかったのです。ようやく何とか出来そうな状況ですのでまずはボールだけでも作ってみました。地上固定型の大型回転式レドームに使っている構造は「ジオシテックドーム」というらしいとWikiさんに教えてもらいましたのでOpenSCADで設計してみます。５本と６本のジョイントの組み合わせで出来ていたんですね～。構造には何種類化あるのですが、今回は２Vと呼ばれる形状で作ってみました。５本のジョイントが１２個で６本のジョイントが３０個も必要なのですね。設計自体はさくっと終わらせたのですがプリントに時間がかかってかかって…。外注すればよかったと何度思ったことか。
■プリント終わったジョイントたち
プラ棒で接続したのですが、必要本数が２種類を６０本ずつで１２０本とか心が折れかけました。さすがに途中で失敗基板を使った治具作ったとことでかなり楽にできるようにはなりましたけど。 続きを読む
例年だと10-11月に開催されていたMFTですが今年はずいぶん早い8/1-2に開催されます。申し込むは申し込んだのですが、準備が間に合うか？という問題よりも今話題のドローンということで出展内容説明を書いてしまい…。マルチコプタとか書かなかったから出展は危ないんじゃないかな？とか色々と考えていましたがなんとか出展承認もらえました。
とりあえず、マルチさんたちは4/6/8ローターのバリエーションで持って行くことは確定。ローターガード付きはデモ用に持っていくとして、カメラ付けたものはアマチュア無線の承認間に合ったらですね。間に合わなければ有線で持って行こうかな？とは言いながら、今年もいちよう隠し球を用意しています。ずいぶん早めから用意しているので使いそうなパーツは用意済みなんです。あとは、設計してあげれば終わり。簡単にできるはず、回路設計は無しな方向で市販の組み合わせで作る予定。駆動系は新しく設計してプリントしますけどね。とりあえず、看板のようなものを用意すると考えていただければと思います。前回＆前々回は失敗したんで今年こそはちゃんと動くものを持って行きたいかなぁ。それと、1枚500円くらいでLEDリング持って行くかな～。5枚組み合わせればリング状になる基板、欲しい人は声をかけて下さい。
■出展物
・MQCX（4/6/8ローター機）＋デモ用機体
・180LED-Ring（2種類）- 直径200mm
・いちよう予定の掲示板ぽいもの…
今年はマルチコプタを全面に出して持っていく感じでしょうか。アクションカメラ積んで上から撮った画像とかをお見せできるといいのですけど、間に合うかな？？
テスト前とかになると部屋の掃除とかしたくなりませんか？個人的にはテスト前には掃除を勉強そっちのけでする方だと思います。最近はあたらしいマルチさんの開発が大詰めな感じなのですけど…。ちょっとした息抜きでなにか面白い事無いかな？とか考えて、普段だったらLEDで遊んで満足するんですけど最近のマイブームは歯車！！プロッタをMDFで作ろうとか考えていたのでそのへんもあってインボリュート曲線とかサイクロイド曲線とか面白いとか考えていたんです。そこで、斜め上の発想で時計とかなら簡単に行けるんじゃね？とか考えてコンセプトと簡単な設計をしてみたり…。息抜きですよ？
■ちょっと変わり種の時計
リングが3つ一部重なり合った状態で左側から時分秒の順で時間表示するイメージ？？このリングにギアユニットが外付けされる感じで考えてるんだけど…。
★コンセプト
実装基板にフレームを取り付けて色々とテストしています。ピンを標準から変更していたりとかしたのが原因で初期化した瞬間にモーターが回りっぱなしになってしまい…。ライブラリ側の修正が必要になってしまったり。あとは、フレームの一部がLEDと干渉したり思っていた以上に強度が高くて振動がジャイロにもろに侵入したりとかあまり笑えない状況です。フレーム強度が高すぎたんでしょうね。フレーム設計を修正して再度テストかな？とりあえず、ジャイロの振動についてはあまり使いたくないんですがフィルタ設定してどうにかなっています。そしてアンバランス機体ですが、やっぱりこのままだと安定しませんね～。バラスト積むか何かして重量合わせてあげないといけないです。
■干渉して曲がったフレーム…。
マウンタ＆フレームなんかの設計はOpenSCADを使っているのですが、計算にむちゃくちゃ時間掛かるのが玉に瑕です。ちなみに今回のH6フレームとかは4分割計算でも6時間近くかかってしまいました。マルチコアで計算してくれればもっと早くなると言うか爆速だと思うんですけど対応してもらえませんかね…。6時間かけましてSTLへの出力が終わったらプリントしてテストなんですが、形状が形状なのでプリントにも時間がかかってしまうんです。そして、出来てきたフレームがこちら。
■未実装基板にフレームとモーターを搭載
※：サイズ的には100mmx85mm（ローター込み155mmx140mm）
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基板はシルクの修正をして完成形にする予定だったのですが…。最後の最後で部品配置を変更、USBコネクタを表面から裏面に変更しました。なぜかといいますと4/6ローターぐらいまでは問題がないのですが、8ローターにする場合には増設基板側からローターマウンタを出すほうが効率的で設計が楽なのです。でも、上面配置のUSBコネクタだとケーブルを接続することがが出来ない。書き換えのたびに基板外すとかはやっぱりありえない。となりまして、最後に修正しましたが結構大変でした。実際は、基板注文したら外形カット失敗していたので返金⇒再注文になったのでついでに修正だったりしたりしなかったり。
■最終形の基板（表・裏）
■新しいタイプのモーターマウンタ
モータの位置決め精度がかなり向上した感じです、いままで±1.5mm程度だったのが±0.5mm位の精度になったのでローターガードの間隔詰められそうです。そして、ちょっとした思いつきでモーター取り付け角を垂直から機体中心に向けて傾斜（2.5度）させてみたのです。そうしたところ、飛ばしたときの安定性が全く違うことに驚愕しています。もう少し増やした物とか何種類か作ってテストした方がいいかもしれない。
ようやく手を付けはじめたモータの増設ですが、初手からかなりのつまづきでした。素直に円周上に配置した6/8ローターを設計するればそんなに苦労はなかったはずなんですが…。その時、なに思ったかカメラ積むときの視界確保にはH型が最適だよねとか考え始めたのがいけなかった。
そりゃそうですよ、そもそも４ローター機として設計されているPCBに増設基板積んでモータドライバ増設でモーター数を増やすんです。当然のことながらPCB側は４ロータに最適化されているのでモーター搭載する足も４つしか無いんですよ。それを6モーターに増やすためのマウンタというか、もうフレームと言ったほうが正しいような物が必要になってくるわけです。円上に配置だと360度をモーター数で割って4辺から接続するだけなんです。しか～し、H型にするとPCBは45度傾いて90度ずつ４つの足が出ているところに60/0/-60度で長さが異なる足が出た状態の物が必要です。さらにカメラ積載場所を確保のために基板をオフセットして重心位置ずらした設計とか、やらなきゃよかった。
■とりあえず形になったフレーム
マルチさん用にちょっとした気まぐれで製作した2個同時に充電できるLipoチャージャーです。1個に付き500mAまで電気流すので2個付けたときには1A流れるます。そのため流すHub側が対応していないと充電が止まるという仕様…。まあ、最近のHubは対応しているから大丈夫でしょう〜。基板サイズは21mmx16.5mmなのですが、コネクタ付けちゃうと21mmx21mm位になってしまいますね。
■充電器写真
ここのところ猛烈な勢いで開発が進んでいるような気がするマルチさん。テスト機が何機もあるといろいろなパターンが試せるから早い早い。今回は作ってあった増設モーター用基板をテストしました。飛ばしてみると見つかる問題点はたくさんあるのね…。モーター回すノウハウが不足していると感じる今日この頃です。6/8ローターにするためのフレーム構造がいまいちイメージ出来なくて設計が進まないので、とりあえず4ローターですが増設基板側のモータードライバを使ってモーター回すテストしました。
■増設基板側でモーターコントロール
