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どうにも納得がいかないので、推力テスト用の治具を作って再度推力を測定してみました。結果、搭載バッテリーを使って1基で18gとなりました。4基合計推力が72gとなると飛ぶはずなんですがどうして飛ばないの？？基板側で何らかの電流量制限に当たっている線が濃厚になってきました。

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先月末に発注していました4号機の基板が到着して実装＆テストしました。ここまで来るのに1年かかるとは全く考えていませんでしたが、ようやくすべての回路を載せた機体が完成しました。
ここからの予定ですが、冗長になっている部品の削除＆確認と不要と思われる部分の削除＆確認をして配布用のβ機の設計をします。（追加したバッテリ電圧確認用の回路、なんでこんな面倒なことをしたのかが不明。シンプルに変更予定）機体重量に関してですが、部品の軽量化で-3gの全備重量38gを予定しています。（テスト配布用機体は最大5機用意する予定）

MultiWiiの設定に手こずっていますが来週中ぐらいで何とかしたと思っています。

飛んでるところは誰かの手を借りないと無理なのでもう少しお待ちください。

■現在のコンポーネント重量（4号機/α版）

PCB_Frame = 10.4-10.5g(7.8g)
BluetoothDongle ＝1.7-1.8g
USB(TypeA)Connect = 2.0-2.1g
上記実装済み重量=>14.2g

Motor + propeller = 15.4g(3.8-3.9g x4)
Mounter = 2.8g(0.7g x4)

Lipo Battery = 9.5g(400mAh)

Total = 41.9g

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まずは、ついに（ようやく）3号機が初飛行に成功しました。そして、実装＆飛行して回路側に修正が必要な部分と部品配置に問題がある部分が分かったのでPCBを修正しました。本来であれば、コード修正を先に行うべきなのですがPCBは注文してから手元に届くまでに2週間程度が必要なので手順を逆にしています。注文してからゆっくりコードいじったりモーターマウンタの再設計をしたいです。実際は、パターンカットとか色々やりながら3-2号機を完成させるよりも4号機を設計しなおした方が早いとの判断でした。途中経過の3号機を複数作っても部品代の無駄ですし。

さてさて、予定では4号機を作ってからα版（人柱版）を作る予定だったのです。
ですが、基板を修正してみたところ大きな修正箇所はなさそうな気配なので4号機＝α版として作っていこうと思います。

■基板イメージ（4号機/α版）

そうは言ったものの、結局のところ結構修正しました…。
・MAX3421Eリセット回路修正
・コンデンサ位置修正（USB-Aコネクタと干渉のため）
・間違ってLED配線を貫いたVia位置修正
・MPU-6150/MAG3110のI2C配線修正
・FCU/MPU近くにコンデンサを追加
・バッテリ電圧測定用の回路を追加（ノーコン対策）
・MAG3110の向き修正（電源ライン取り回しのため）
・USB電源ライン用ジャンパ追加（FCU）
・電源パターンを再度見直し

最後の最後までMAX3421Eに苦しめられている感じです。毎回の回路修正がデフォルトですがこれで終わって欲しい…。

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そろそろ、作り始めてから1年ぐらいが経過してしまっています。それでもなかなか思ったようにいっていないのですが、3号機の単体テストが終わりそうです。あとはモーター積んで飛ぶか飛ばないかといったところです。ファームの書き込みがうまくいったりいかなかったりでチョット原因不明気味なところがあるのですがとりあえずの形には出来そうです。

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基板行方不明事件の結果、再注文していた基板が出来てきました。これでようやく２ヶ月近く休止状態になっていたいろいろが動き始める予定です。ハンダ付けの腕前が落ちてると実装出来なそうなピッチなのですが…。これがちゃんと動いてくれればいいのですがFCUのチップ変更しているのでそのあたりの問題が出そうな予感がします。