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年末に頼んでいた基板が出来てきましたので実装しながらテストしていました。電源周りが一新されているのでそちらの方だけ先に実装してテストとかしていましたがメインの機能は問題なしなのです。こう言うからには他に問題があったわけでして、On/Offコントローラーを何気なく前から使っていたMAX16054にしていたのですが、このチップの許容電圧5.5Vだった。今回は12Vぐらいまで電圧上げる予定があるのでこのままだと燃えますな。ということで、電源チップをMAX16045⇒TLC2955に変更しました。MAX16045+LDOでもいいんですけど部品点数増えるし実装場所の問題もあるので今回は却下。

これだけで終わればよかったのですが、更に続きます。新しく変更したRGB_LEDですが適当に持ってきたライブラリ使ったのが失敗だった、痛恨のピン配列間違い。ショートしても大丈夫なように外部電源で電流制限していてよかった、いきなりリミットに当たりました。結局ピン配列間違っているので正しい物に修正。

あと、電源のグランド周りの修正とかチップサイズ変更とかいろいろと回路図側修正した後にパターンを見たらせっかく収めた部品が色々と基板外に出ていてちょっと涙目状態。部品レイアウトを崩さないようにあーだこーだやりながらようやく収め直したのがこちらになります。

■MQCX_R3(Bata版)

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やってみたら結構スイスイ引けた感じで形になりました。最初の配置まずくて最後が結構厳しかったのはいつもの事ですけれど…。結局配置を変えるハメになるんですよ。電源周りがかなり綺麗な配線になったのが結構嬉しい感じです。あと、スペースに余裕がありそうだったので1Cellバッテリなら充電できるようにチップを追加してみました。2Cell以上のバッテリーには対応していないので繋ぐ前に外さないと燃えますので注意です。標準状態では実装しなければいいだけではありますが…。
引き終わってからR2の配線と見比べるとViaの数が半分位になって内層配線がほとんどなくなりました。配線本数が殆ど変わらないことを考えると前は何だったんでしょう。

■こんな感じになりました（α版）

とりあえず、作ってみてから問題点を修正していきたいと思います。

これで、電源容量が最大2Aまで増えました、Edison載せて飛ばす準備が着々と進んでいる感じ？

いやいや、随分とご無沙汰してしまいました。恒例のMFT後のやる気無し期間とかその他諸々ありまして全然更新できませんでしたというのが言い訳となります。スミマセン・・・。前回ブロック図まで書いた新しいFC（フライトコントローラー）ですが、なんだかんだと構成変更してようやく形になりつつあります。

電源周りの変更（ワイドバンド電圧対応）と昇降圧の両対応が一番の原因でした。あと、基板サイズと亀の子みたいに積める構成のまとめに時間がかかったのですよ。特にコネクタ位置、なんだかんだで一番の制約になりかねないのでいろいろと試してたら時間がかかりました。とりあえずですが、ようやくメインとなるべき基板の設計まで終了しました。

■基本コンポーネント
MPU : MK20DX256VLH7(72 MHz/FLASH:256 kB/RAM: 32 kB)x1
Gyro+Accel : MPU-6050(6-Axis Gyro+Accel)x2
Magnetometer : MAG3110(3-Axis, Digital Magnetometer)x1
Pressure : LPS25H(Pressure sensor)x1
※:Power系統はEdisonの電源容量に対応するため2A出力可能（入力電圧による制限あり）

■入力＆出力（基本基板）
・8chのサーボ(ESC)用端子(5V)
・I2C端子(3.3V/5V)
・GPS用のシリアル(3.3V)
・JTAG/SWD端子(1.27mmピッチ)
※：メイン-サブ基板間の拡張コネクタはDF40(50Pin)を使用(スタック高3.5mm)

・増設コネクタ信号出力（24本）
(A13)-ADC0_DM3
(A12)-ADC0_DP3
(A11)-ADC0_DM0
(A10)-ADC0_DP0
(DAC/A14)-DAC0
JTAG-TCK (Test Clock)
JTAG-TDI (Test Data In)
JTAG-TDO (Test Data Out)
JTAG-TMS (Test Mode Select)
(D24)-JTAG_TRST_b
(D3)-TX/PWM/Timer1
(D4)-RX/PWM/Timer1
(A2/D16)
(A3/D17)
(D0)-RX1
(D1)-TX1
(D32)-PWM/Timer3
(D25)-PWM/Timer3
(A1/D15)-CS4
(D13)-SCK
(D11)-MISO
(D12)-MOSI
(A18/D29)-SCL1
(A19/D30)-SDA1
(D8)-TX3
(D7)-RX3
(A0/D14)
(D2)-CS

■対応電圧
・1.35V-36V(DC)
※:IntelEdison駆動には9V以上を推奨

■サイズ
・58.42mm(2.3inch)x39.37mm(1.55inch)

■増設基板はいくつかの種類を計画中
・Edison（GPIO/SD/LCD etc)対応
・LDC/SD対応
・FCU側出力拡張+ロジック変換

特徴は「広い電圧対応・ジャイロx2・拡張基板での拡張対応（IntelEdison他」になる感じです。他にも電源系を部品点数多くなるにもかかわらず多重化したりとかしてます。発注したので出来てきたら実装＆テストして居尼での機体より少し大きめのサイズに搭載して飛行させる予定。そして、この基板にはintel Edisonがサブボード経由で搭載される予定なのでその辺りを作れば手乗りサイズでかなりパワーのあるコントローラーが爆誕するよてい…。

MFTが終わって若干燃え尽き症候群的な感じであります。それでも、超音波センサ用のマウンタを試作したりだとか、GoProマウンタを再設計したりとかその辺りをゆっくりと進めている感じです。あと、再設計した基盤はあるんだけど組んでいないブラシレス機とかその辺があったりなかったり。FPVしようとして手に入れたedisonが机の上に転がっていたりだとか…。バリエーションもそこそこ出来てきているので少し纏めて見ようかと思います。

■バリエーション

クアッドが1種類、ヘキサが2種類、オクタが3種類で6つのパターンが出来ています。あとはY3/Y6とかが作れそう、変形版のY4とかもありかもしれません。MFTで使ったプロジェクションマッピング用の機体はヘキサが基本になっていてスクリーンを専用のマウント使って取り付けていました。

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基本的に簡単に手に入るパーツで構成してプリントパーツのみオリジナルで色々とやってみるがテーマだったのですけど…。部品点数とかは結構少ない感じでほとんど既成品で何とかなって国内入手が可能ですが、NEMA14モーターのみ入手がチョット面倒かもしれません。プリントパーツの設計がかなり肝になる感じです。重心点の調整とか結構面倒な問題。

■使用部品一覧
・ホワイトボード(馬印：MR23)-W910×H610
・Arduino(Uno) x1
・Adafruit Motor Shield for Arduino v2 x1
・NEMA14 x2
・5V/12V-DC電源 x1（ステッピングモータ必要電圧）
・2.1mmｍ標準DCジャック(MJ-077N) x1
・マイクロサーボ(SG-90) x1
・ベアリング(6805ZZ) x2
・ベアリング(624VV) x2
・キャップボルト(M2x8mm) x4
・キャップボルト(M3x6mm) x8
・キャップボルト(M4x15mm) x3
・ワッシャー(M4) x2
・ナット(M2) x4
・ナット(M4) x1
・ロックナット(M4) x2
・釣り糸(4m)
・ビニール被覆線少々

■プリントパーツ（ナイロンプリント）
・ステッピングモータマウンタ x2
・エッジベアリングマウンタ x2
・モータープーリー x2
・ベアリングアーム x2
・ゴンドラ x1
・Arduinoマウントベース x1

造形中のパーツとかが上がってきて組んで問題なければデータは公開しますね。ほとんどのパーツはFDM機での出力出来ると思いますが、モータープーリーのみは粉末焼結で作ったほうが精度が高くなると思われます。（糸のガイド用の溝に精度が必要）