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せっかくなのでワイヤレスでの機体状態の確認とか遠隔制御とかに使えるのでSPPプロトコルでの通信ができるかを確認しました。 「MultiWiiConf_2_0」から接続して機体状態を表示出来ればいいかなと思っていたのですが、なんだかんだで問題出まくりだったのです。

前回同様の構成で、検証に使ったのは「USB Host Shield 2.0 for Arduino」＋「USB Host Library for Arduino」を使用。そして、接続先のMultiWii相当としたArdunioNanoをあててテストをしました。

• PC⇔Arduino間のSPP接続に関しては接続は接続可能
• ただし、Windows標準のBluetoothスタックを使った場合にのみ。 ※：iba、Motorolaスタックを使用した場合にはサービス検索に失敗して接続できません。Broadcomスタックは未確認）

■PCとのSPP接続の流れ

注意：プロトコルスタックはMicrosoft製の純正スタック

1. Arduino側でスケッチ「SPP.ino」をアップロードしてドンブルをセット
2. PC側よりBluetoothデバイスを検索⇒PINコードを入力して接続  ※：XP/7で接続確認を行いました。

★接続完了画面

まあ、ここまででもなんだかんだで結構かかっていますけれども…。スタック周りのトラブルでなかなか接続できなかったりとか、ドライバが2重に入ってしまって正常に動かかなくなってしまったりとか大変でした。 ようやく接続できた後ですが、そこからはこれまで以上に茨の道だったりしました。

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日本で飛ばせないなら、飛ばせる物を作ればいいじゃないか！！

なんて事を考えて、いろいろと調べてみたところ、「Crazyflie Nano Quadcopter」は完全オリジナルでは無いような気がしてきました。「MultiWii」の派生系の1つである「AfroFlight32」のコアを使った派生型（発展系）と言ったところではないかと思われます。ソースはまだ見れないので、あくまで想像の範囲ですけれどもね。

飛行制御とかがネックになってくるから完全自作は無理だと思ってたのですけれども、飛行制御は別体とすればいけるかもしれない。ソースは読めばイイ！！

そこで、想像たくましく考えますと…。 やっぱり、室内で飛ばせるサイズでそこそこの機動性がないと…。さらに、自律飛行させたいのでその辺りも考えて…。最終目標は複数機で音楽に合わせて飛行するですね。YouTubeにアップできる品質を目指します！！

というまえおきで、サイズとコンポーネントをどの程度ぐらいまでにすればよいかを考えてみました。

サイズ
・QCX構成
TypeX.)Size:120mm motor to motor(roter size 55 mm)
=>MAX_Size:137mm/MainBoard:40x40mm

目標重量25g

★簡単にモデルで比較

左側が「Crazyflie Nano Quadcopter」で右側が作ろうとしているサイズです。

ローター直径が55mmで計算しているのですが本体サイズが大きくなる原因となっています。やっぱり、ローターも自作するしかないのかな？３Dプリンタあるけれども、ねじれた感じでの積層とかかなり苦手なのですよね…。既製品でよい物があればそれを流用したい。

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最近、3Dプリンタにかまけてarduino関係全然なのです。
ネタに出来そうな感じの回路があったので、組み合わせてちょっとばかり実験して見る事にしたいと思います。
実際のところは、注文していたMOSFETが来ないのでDualExtruderへの換装が途中で止まっています。

内容的には単純で、「温度センサの入力をアナログピンで受け取って計算した温度を元にPWMでファンをコントロールする」です。（ファンの駆動にはarduinoからの電源供給では間に合いませんので外付けでMOSFETの回路を作って12Vを供給しています。）

この回路が3Dプリンタで使うために作ったものの流用なのですけれどもね…。
せっかくなので回転数も見れるようにした方がいいのだろうかと思いちょっと改良してみます。

ちょっと調べると、回転数は1回転につき2パルスで出力されているようですので簡単な計算で求められそうです。

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ようやく形になりましたので、PCBCARTに発注しました。
月末ぐらいには届くと思うので、作ったらNTP時計は一旦休憩しますかね。

友人用に何台か組むことになったので、部品を大量に買いました。10台分位のストックが…。
気分的にはニキシー管の基板も勢いで作りたいところですが、肝心のニキシー管をどれにするかで悩み中です。
IN-18で組みたいところなんですが最近100本単位での出物がなかなかないんですよね、そうするとIN-12あたりで妥協して組むか…。
それに、数が手に入らなそうな雰囲気があるのでどうしようかと…。

とりあえず、3Dプリンタを形にするべく頑張ってみます。
でも、Tiny2313を使ったI2Cに関しては時間があれば手をつけておきたいですね。

■ガーバーデータの確認に使っているソフトは「gerbv」を使っています。

ようやくある程度まとまってきたので情報を整理して「7セグメントNTP時計」に移動させました。

いい加減半田付けも飽きてきた気がしますよ、ちょっと休憩ですね～。

1.8inchの表示部分も作りたいのですが、少しゆっくり目でいいかなと思い始める今日この頃です。

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