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コアレス機はケースから出して普通に飛ばせるような感じの完成度になり、ブラシレス機の方もほぼx2問題なく飛ばせそうな状況まで制作が進んできました。次の手と言うかで考えているのはMPUの換装です。やはり、Bluetooth通信で結構パワーを食うらしくメモリ不足とか速度不足とかが発生する場合があります。考えているのはARM系への換装で副次的に3.3V駆動になるためロジックレベル変換が不要になる利点もあります。そして、パワーが10倍ぐらいになるのでFCU側も取り込んでワンチップ化出来るのが理想です。と言う前書きで、LED-Ring注文時にテスト用基板の混ぜて注文してあったのを組んでテストしてみました。

モーターを取り付けると微妙に歪んでしまうモーターマウントでは安定しないの（補正入れないと）なので少し設計変更した物をDMMさんにプリント出しました。やっぱりお高いましんでプリントしないと精度はそこまで高くないですね。
本来であればもう少しモータ位置を下げたいのですが、形状的にこれ以上下げられないのです。なにかいいアイデアが浮かべば取り付け方法を変更したいと思っています。

■再設計したマウンタ

変更箇所は、基板側の取り付け幅を広く/モーター高さをそろえるために溝を作る。それにしても、モータが細いですね。1週間ぐらいで出来てくると思うのです、出来てきたら本格的に飛ばしてみようと思います。

表示用の部分は何とか動作確認まで出来ましたので制御用の基板を設計してみました。当初から二層での作ろうという意思を放棄したところ何とか基板サイズを変えることなくおさめることが出来ました。

回路的にはAVRを内蔵発振の８Mhzで3.3V駆動することにしてロジック変換無しでI2C系のRTCとかセンサに接続できる様にしました。おかけで部品点数の削減できました。RTCは超高精度I²C RTCを載せることは当初の計画通り、センサについても照度センサ&加速度センサを載せました。

■基板イメージ

■回路図

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RGB-LEDがギリギリ間に合って年内に届いたので一枚だけ実装してみました。数は多いんですが部品サイズ/ピッチともに大きいので楽々実装できました。

■基板写真

■回路図

回路の方も繰り返しというかパターン化されているので書いて見るとそんなに難しくない。配線するのがめちゃくちゃ大変なのは相変わらずでしたけど。理由の一つが基板サイズを基板の幅を小さくしすぎたことが一要因としてあります。表示部分で結構苦労したことを考えると、このサイズのままでAVRとかRTCとかを積んだら大変なことになってしまうかもしれない…。

基板はできていたものの、なかなか制作時間が取れなかったブラシレス版の機体を組み上げました。とりあえず、組んだだけで重さを量ってみましたが31.4gになりました。目標値の30gには少し足りなかったのが残念ですが、大幅な軽量化に成功しました。これ以上の軽量化は基板形状の見直しとかしないと難しそうですね。推力にかなり余裕がありそうですので飛ばすのが楽しみです。その前にPIDとか調整してバランス取らないといけないのですが…。合計推力は後ほど計測予定です。80gは超えてるとうれしいですね。

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