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ようやく手を付けはじめたモータの増設ですが、初手からかなりのつまづきでした。素直に円周上に配置した6/8ローターを設計するればそんなに苦労はなかったはずなんですが…。その時、なに思ったかカメラ積むときの視界確保にはH型が最適だよねとか考え始めたのがいけなかった。

そりゃそうですよ、そもそも４ローター機として設計されているPCBに増設基板積んでモータドライバ増設でモーター数を増やすんです。当然のことながらPCB側は４ロータに最適化されているのでモーター搭載する足も４つしか無いんですよ。それを6モーターに増やすためのマウンタというか、もうフレームと言ったほうが正しいような物が必要になってくるわけです。円上に配置だと360度をモーター数で割って4辺から接続するだけなんです。しか～し、H型にするとPCBは45度傾いて90度ずつ４つの足が出ているところに60/0/-60度で長さが異なる足が出た状態の物が必要です。さらにカメラ積載場所を確保のために基板をオフセットして重心位置ずらした設計とか、やらなきゃよかった。

■とりあえず形になったフレーム

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椅子の上から離陸して、椅子の上に着陸できるかのテスト。設定の変更やら回路変更やらをやりながらですが、ごらんのように安定するようになりました。大きくはプログラムの修正により達成、昔はうまくいかなかったりしたんです…。壁の近くなので結構気流は乱れています。

初めはCrazyfileが欲しかったんですよ、日本じゃ飛ばせないと聞いて作り始めたけどようやくここまで来た感じですか。結構時間がかかってしまいました。そして、久しぶりにあちらのサイトを見たら「Crazyflie 2.0」になっていました。やっぱり拡張性が必要だとあちらさんも気がついたようです。漠然とスペック見ていたらおかしいことに気がついたんです、あちらがモータースパン92mmでこちらが65mm。機体があちらが「＋」でこちらが「×」なので簡単には比べられないのですけど、直角三角形の√なのか？てことは、65mmx√2=92mmで同じぢゃないかと思うんですけど…。こちらが最小サイズの60mm迄縮めると…、85mm位になるから世界最小になるんでないかな？？もしかして、いつの間にか追い抜いた？？

基本部分となる基板の最終テスト版が出来上がってきたので実装＆テストしました。特に問題なくすべての機能が動作、当たり前に動くって素晴らしいことですね。
これで、コアレスモーター版として拡張していけると思っています。拡張基板もいくつか作っていてテスト用のモータードライバ基板とかが同時に出来てきました。

■MQCX(Rev2)基本基板

■65mmスパンのモーターマウンタで組み上げた形

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説明資料もかねて各部寸法図を作ってみた。だいたいこのぐらいのサイズのコアボードにモーター取り付け用のマウンタをプラスしたサイズで飛びますよ。最小だと、モーターの軸間距離で60mmですな。ただし、PCBに遮られてしまうところがあるので推力は若干落ちますけど…。

■寸法図

そこそこ安定して飛行するようになりました。大体の機能のテストは終わったんですけど、依然としてDC-DC周りの問題が継続して残っています。これさえ解決できれば基本部分のコンポーネントは完成としたいと思っているんですけどなかなかうまく行かないものです。現状、修正した基板（3版）を注文しているんですけど、どうなるんでしょう。

■現在の状態

■増設コネクタはこんな感じになる予定

さすがに0.4mmピッチを手付けするには実体顕微鏡が必要になると痛感しました。某所にて何とか手はんだしましたけど、量産となるとムリと気が付きました。さてさて、お高い実体顕微鏡を買うか…。それともiPhoneをカメラにして何とかするか…。悩めるところです。