Qropter(MQCX)の発展形

コアレス機はケースから出して普通に飛ばせるような感じの完成度になり、ブラシレス機の方もほぼx2問題なく飛ばせそうな状況まで制作が進んできました。次の手と言うかで考えているのはMPUの換装です。やはり、Bluetooth通信で結構パワーを食うらしくメモリ不足とか速度不足とかが発生する場合があります。考えているのはARM系への換装で副次的に3.3V駆動になるためロジックレベル変換が不要になる利点もあります。そして、パワーが10倍ぐらいになるのでFCU側も取り込んでワンチップ化出来るのが理想です。と言う前書きで、LED-Ring注文時にテスト用基板の混ぜて注文してあったのを組んでテストしてみました。

■MK20DX20+MAX3421E+MPU6050テスト

IMG_6882一緒に写っているのは同時適当注文のLipo充電基板

若干、ライブラリとかの修正も必要でしたが概ね問題なく接続できています。今回使用するMCUはMK20DX256VLH7というタイプを使用予定なのですが、問題はQFNパッケージが存在しないのでチップサイズがかなり大きいことです。パワーあるのでプログラム側の修正(面倒…)すればワンチップ化できそうなレスポンスです。うまくいったらついでにDC-DCコンバーターは新しいチップに交換する予定~。

 

Micro Quad Copter X-Type(ブラシレスモーター版ーその5)

DMMにプリントに出していたマウンタができあがってきました。だんだん注文のコツが分かってきたので一回で欲しい物が出力できるようになってきた感じがします。ライナーで繋げるとプラモデルみたいですね。

■出来てきたマウンタ

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早速、機体に搭載してみます。やっぱりお高いプリンタで出すと精度がいいです、最終段階でしか利用したくない金額と時間ではありますけどいい仕事しています。

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OpenSCADでプロペラを作成する

時間があったので、前に作りかけて半完成状態で放置してていたプロペラ作成用のOpenSCADデータを完成させました。
なんか難しいことを考えて失敗していたので簡単に修正して時計回り/反時計回りでプロペラを生成できるようになりました。

ちゃんと使いこなせれば便利かも…。素材は、ナイロンかABSがいいですが組み上げてプリントしてみますかね…。

Micro Quad Copter X-Type(ブラシレスモーター版ーその4)

モーターを取り付けると微妙に歪んでしまうモーターマウントでは安定しないの(補正入れないと)なので少し設計変更した物をDMMさんにプリント出しました。やっぱりお高いましんでプリントしないと精度はそこまで高くないですね。
本来であればもう少しモータ位置を下げたいのですが、形状的にこれ以上下げられないのです。なにかいいアイデアが浮かべば取り付け方法を変更したいと思っています。

■再設計したマウンタ

MQCX_m-mount_BLDC_v6 MQCX_m-mount_BLDC_v6-lot

変更箇所は、基板側の取り付け幅を広く/モーター高さをそろえるために溝を作る。それにしても、モータが細いですね。1週間ぐらいで出来てくると思うのです、出来てきたら本格的に飛ばしてみようと思います。

Micro Quad Copter X-Type(ブラシレスモーター版ーその3)

なかなか設定がうまくいかなくて時間がかかっていますが、ある程度は飛ぶようになってきた感じです。ブラシレスモーターコントローラーの方の設定も絡んできて面倒くさい。動画撮ってから見てみるとモーターマウンタが曲がっていますね。それが原因で安定しないのかもしれないです。DMMにでもちゃんとしたマウンタ設計してプリント依頼しようかなと思います。

それと、ノイズと言うよりは消磁しきれて無いのか磁気センサの値があまりうれしくないことになっているので何とかしたいと思いながら対策がなくて困り中…。

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180LED-Ring(その5)-MPU基板

表示用の部分は何とか動作確認まで出来ましたので制御用の基板を設計してみました。当初から二層での作ろうという意思を放棄したところ何とか基板サイズを変えることなくおさめることが出来ました。

回路的にはAVRを内蔵発振の8Mhzで3.3V駆動することにしてロジック変換無しでI2C系のRTCとかセンサに接続できる様にしました。おかけで部品点数の削減できました。RTCは超高精度I²C RTCを載せることは当初の計画通り、センサについても照度センサ&加速度センサを載せました。

■基板イメージ

LEDRingBlock_R200-MPU_v18_L1LEDRingBlock_R200-MPU_v18_L16

■回路図

LEDRingBlock_R200-MPU_v18

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180LED-Ring(その4)-テスト点灯

テスト点灯してみました。適当なスケッチ書いて点灯させてもいい感じになるのがLEDのいいところだと思うんですよね。苦労の割にリターンが大きいと言いますか。あとは、制御部分の回路どうするかが悩みどころなんです。AVR(Atmega328+FT232)とRTC(DS3232)は確定しています。考えているのは、これに照度センサと加速度センサぐらいは入れておきたいと思うのですが載せるところがあるのかなと…。

■テスト動画

年内はこれにて終了、年明けにクアッドのブラシレスを飛ばせればいいかなと思っています。

180LED-Ring(その3)

RGB-LEDがギリギリ間に合って年内に届いたので一枚だけ実装してみました。数は多いんですが部品サイズ/ピッチともに大きいので楽々実装できました。

■基板写真

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■回路図

LEDRingBlock_R200_v1

回路の方も繰り返しというかパターン化されているので書いて見るとそんなに難しくない。配線するのがめちゃくちゃ大変なのは相変わらずでしたけど。理由の一つが基板サイズを基板の幅を小さくしすぎたことが一要因としてあります。表示部分で結構苦労したことを考えると、このサイズのままでAVRとかRTCとかを積んだら大変なことになってしまうかもしれない…。

 

180LED-Ring(その2)

とりあえず、設計してFusionPCBに投げてあった基板が出来てきました。なんかよさげな感じに出来てきました。座標計算をがんばった甲斐があるという物です。写真のパーツを5つ繋げると外径200mmのリング上になります。

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Kudo3DのTitan 1が届いてしまいました

Kickstarterで支援した後すっかり忘れていたんですが、大きな荷物が税金とともに届いてしまいました。思ったより税金高くて懐寒い。半完成キット的感じで届いてしまいましたので、組み立てないといけないのですが、組むのが来年になってしまいそうな気配です。組み始めたら調整とかし始めると時間を忘れそうですしね…。精度の方はどの位出るのか期待が持てそうなんですが、調整がめちゃくちゃ面倒な予感がします。そして、構造と組み立て説明を見るにつけ精度出したい場合には改造前提だと思われる当たりが業が深い。

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